Ingeniører ved Robotics and AI Institute har bygget en toarmet robot, der bytter stivhed for hastighed og sigter mod at gribe, kaste og overdrage objekter, som mennesker gør. Designet er beskrevet i tidsskriftet Science Robotics.
Mindre inerti, mere kontrol
Robotten, kaldet AthenaZero, er cirka 1,6 meter høj med et vingefang på omkring 1,8 meter. Den har en enkelt frihedsgrad i overkroppen, to syvledsarme og to underaktuerede hænder med seks led hver, drevet af 22 aktuatorer fordelt på 27 led i alt. Teamet brugte quasi-direct drive-motorer og flyttede de tunge transmissiondele væk fra leddene. Resultatet er en effektiv masse ved hånden sammenlignelig med et menneskes, med reflekteret inerti omkring en størrelsesorden lavere end en konventionel højstivhedsarm.
Hvorfor det er svært at gribe
De fleste industrielle arme er bygget til at holde en position stift. Det fungerer til at føre et værktøj langs en kendt bane og dårligt, når et objekt ankommer med momentum. En stiv arm sender stødet fra kontakten direkte ind i gearkassen og objektet, hvilket er grunden til, at robotter har svært ved at gribe en bold eller give noget til en person uden omhyggelig planlægning. En lettere arm giver afkald på noget banefølgningsnøjagtighed men vinder evnen til hurtigt at accelerere og absorbere kontakt, så kontrollen kommer fra bevægelse snarere end kraft.
Hvad det betyder for feltet bredere
AthenaZero løfter stadig mere end 3 kg, nok til de små dele, der flyttes mellem arbejdsstationer. Prototypen betyder noget, fordi den bærer en designlektion for alle, der bygger maskiner, der arbejder nær mennesker: motorer, gearkasser og lejer bestemmer, hvor meget masse armen skal flytte, og hvert gram sparet ved håndleddet er værd flere ved skulderen. Dynamisk manipulation — at gribe, kaste, glide en del på plads — er den næste kapacitet, robotforskere jagter, og det kræver hardware, der kan skubbes rundt af verden i stedet for at kæmpe imod den.
---
Sintrede bronze- og jernlejer til højvolumenmaskineri
Pulvermetallurgi forvandler metalpulver direkte til et færdigt leje i én presse-og-sintre-cyklus — nær-netform, næsten intet spån fra bearbejdning og tolerancer, der holder stabilt gennem milliondel-kørsler. Sintrede lejer fra Soperb produceres i jern, jern-kobber, tinbronze og rustfrit stål (SS-304L), med kontrolleret porøsitet, der lagrer smøreolie inde i metallet for livstid: selvsmørende bøsninger, der kører stille i motorer, pumper, ventilatorer, elværktøj, gearkasser og bilkomponenter, uden olieledning at vedligeholde. Grader er katalogiseret efter DIN, MPIF, JIS, AMES og BSI BS 5600-standarder, inklusive grafit- og kobbergraderede varianter til høj belastning og høj temperatur. Besøg www.pmsnt.com for at vælge en grade efter standard, belastning eller akselstørrelse.