Инженеры Института робототехники и ИИ построили двурукого робота, который жертвует жёсткостью ради скорости, стремясь ловить, бросать и передавать объекты так, как это делают люди. Конструкция описана в журнале Science Robotics.
Меньше инерции, больше контроля
Робот под названием AthenaZero имеет высоту около 1,6 метра при размахе рук примерно 1,8 метра. У него одна степень свободы в торсе, две руки с семью шарнирами и две неполноприводные кисти с шестью шарнирами каждая, приводимые в движение 22 приводами через 27 шарниров в общей сложности. Команда использовала квазипрямые приводные двигатели и перенесла тяжёлые части трансмиссии от шарниров. В результате эффективная масса в кисти сопоставима с человеческой, а отражённая инерция примерно на порядок ниже, чем у обычной высокожёсткой руки.
Почему ловить трудно
Большинство промышленных манипуляторов созданы, чтобы жёстко удерживать позицию. Это работает при перемещении инструмента по известной траектории и плохо, когда объект прибывает с импульсом. Жёсткая рука передаёт удар контакта прямо в редуктор и объект, поэтому роботам трудно поймать мяч или передать что-то человеку без тщательного планирования. Более лёгкая рука отказывается от части точности отслеживания траектории, но приобретает способность быстро ускоряться и поглощать контакт, поэтому контроль исходит из движения, а не из силы.
Что это значит для всей области
AthenaZero всё ещё поднимает более 3 кг — достаточно для мелких деталей, перемещаемых между рабочими станциями. Прототип важен потому, что несёт урок дизайна для всех, кто строит машины, работающие рядом с людьми: двигатели, редукторы и подшипники определяют, какую массу должна двигать рука, и каждый сэкономленный грамм на запястье стоит нескольких на плече. Динамическая манипуляция — ловля, бросание, скольжение детали на место — следующая способность, за которой гонятся исследователи робототехники, и ей нужно оборудование, которое мир может толкать, а не которое с ним борется.
---
Спечённые бронзовые и железные подшипники для высокопроизводительного оборудования
Порошковая металлургия превращает металлический порошок прямо в готовый подшипник за один цикл прессования и спекания — почти чистая форма, почти без отходов обработки и допуски, которые стабильно держатся на миллионных партиях. Спечённые подшипники от Soperb производятся из железа, железо-меди, оловянной бронзы и нержавеющей стали (SS-304L), с контролируемой пористостью, которая хранит смазочное масло внутри металла на весь срок службы: самосмазывающиеся втулки, работающие тихо в двигателях, насосах, вентиляторах, электроинструментах, редукторах и автомобильных узлах, без масляной линии для обслуживания. Марки каталогизированы по стандартам DIN, MPIF, JIS, AMES и BSI BS 5600, включая варианты с графитом и медью для высоконагруженных и высокотемпературных режимов. Посетите www.pmsnt.com, чтобы выбрать марку по стандарту, нагрузке или размеру вала.